1945년 충남 서천에서 출생하여 공주사범학교를 졸업하고, 19세에 초등학교 교사가 되어 2007년 공주장기초등학교 교장으로 정년 퇴임할 때까지 43년 동안 교직에 있었다. 1971년 『서울신문』 신춘문예에 시 「대숲 아래서」가 당선되어 문단에 등단한 이후, 50여년간 꾸준한 창작 활동으로 수천 편에 이르는 시 작품을 발표했다.
광화문 글판에 선정된 「풀꽃」은 많은 이들의 마음에 울림을 주며 많은 사랑을 받았다. 그동안 펴낸 책으로는 시집, 산문집, 동화집, 시화집 등 200여 권이 있으며, 공주문화원장과 한국시입협회장 등을 역임했다.
받은 상으로 흙의문학상, 소월시문학상, 정지용문학상, 윤동주문학상, 한국시인협회상, 유심작품상 등이 있으며 현재는 공주시의 도움으로 ‘나태주 풀꽃 문학관’을 설립, 운영하고 있다.