1955년에 태어났다. 서울대학교 경제학과를 졸업하고 같은 대학에서 석사 및 박사 학위를 받았다. 1983년부터 경기대학교 경제학과 교수로 재직하다가 1993년 고려대학교 경제학과로 옮겨 지금까지 재직 중이다. 경제사학회와 한국고문서학회의 회장을 역임했다.
저서로 『民籍統計表의 해설과 이용방법』, 『한국경제통사』, 『조선시대 최고의 경제발전안을 제시한 박제가』, 『경제.경제학』이 있다. 편저는 『류성룡의 학술과 사상』, 『조선후기 재정과 시장: 경제체제론의 접근』 등이 있다. 이외에도 경제사, 사상사, 정치사 등의 분야에서 여러 논문을 발표했다.