서울대학교 사회과학대학 경제학과를 졸업하고 같은 학교 대학원에서 경제학박사 학위를 받았다(1985). 지곡서당芝谷書堂에서 한학을 공부하였다(1977~1982). 한신대학 경제학과 교수, 성균관대학교 경제학부 교수를 거쳐 2002년 이후 서울대학교 경제학부 교수로 재직하다가 2017년에 정년을 하였다. 경제사학회, 한국고문서학회, 한국제도경제학회 회장을 역임하였다. 현재는 이승만학당의 교장을 맡고 있다.
주요 저서로는 『조선후기사회경제사朝鮮後期社會經濟史』(한길사, 1988), 『수량경제사로 다시 본 조선후기』(공저, 서울대학교출판부, 2004), 『대한민국역사』(기파랑, 2013), 『한국경제사』Ⅰ·Ⅱ(일조각, 2016), 『반일 종족주의』(공저, 미래사, 2019)가 있다. 청람상靑藍賞(한국경제학회, 1990), 봉래상蓬萊賞(봉래학술문화재단, 2008), 경암학술상耕岩學術賞(경암교육문화재단, 2013), 월봉저작상月峰著作賞(월봉한기악선생기념사업회, 2017) 등을 받았다.